丹麥的現代足球運動也起源於英國。1850年左右，大批在丹麥首都哥本哈根工作的英國鐵路工人以及工程師將“現代足球”引入了這座北歐最大的城市。1876年，在這里誕生了丹麥的第一家足球俱樂部——KB哥本哈根隊。
　　1889年，丹麥足協宣告成立，這也是歐洲大陸最早成立的足協之一。1904年5月，丹麥人又參加了在巴黎舉行的國際足聯籌備大會，成爲國際足聯的七個創始國之一。而半個世紀之後，當時的丹麥足協主席埃貝？舒瓦茨則當選首任歐洲足聯主席。
　　1896年，丹麥足球隊參加了首屆奧運會的足球比賽，並最終15比0戰勝了士麥尼隊（希臘的代表隊）而獲得冠軍。但是由於首屆奧運會的足球比賽只有三支隊伍參加而且還是表演項目，所以丹麥隊的冠軍資格直到1980年才被國際足聯予以確認。1908年。足球成爲奧運會的正式比賽項目。丹麥人在這屆比賽中進入了最後的決賽，以0比2不敵英國，屈居亞軍。但是，丹麥隊卻在對法國隊一役中創下了17比0獲勝的驚人記錄，其中球星索法斯？尼爾森一人射入了10個球。
　　丹麥足協在60年代後期創建的青年聯賽成爲培養年輕人才的土壤。1979年，德國人皮昂特克爲丹麥足球帶來了大改革。結果，丹麥隊在1981年世界盃預選賽上擊敗了在最後決賽階段比賽中奪得了世界冠軍的意大利隊。丹麥隊還在1984年第七屆歐洲盃賽預選賽分組賽中力克英格蘭隊闖入決賽圈。80年代的丹麥隊是丹麥足球黃金時代的象征。這是一支稱得上當時歐洲足壇的最佳球隊，率先推出了後被人們廣泛采用的"352"陣型。1992年歐洲盃賽終於姗姗而至。這支新生的丹麥隊在南斯拉夫隊面前曾一度受阻，不能參加決賽階段的比賽。由於南斯拉夫突然爆發內戰，使丹麥隊幸運地獲得了一張入場券，替代南斯拉夫隊出戰。在小組賽中丹麥隊與英格蘭隊戰成平手，惜敗於東道主瑞典隊腳下後，與法國隊一戰已是背水一戰，丹麥隊卻度過了難關擊敗了由帕潘率領的法國隊。半決賽點球力克由範-巴斯滕領銜的荷蘭隊，決賽頑強擊敗世界冠軍德國隊獲得歐洲盃冠軍，同時它也揭開了丹麥足球歷史新的一頁。
　　之後在1995年，丹麥在決賽以 2-0擊敗阿根廷，取得當時還稱爲“法赫德國王盃”的聯合會盃冠軍。
　　世界盃方面，丹麥有四次晉身決賽周的經驗，分別是1986年、1998年、2002年和2010年。1986年墨西哥世界盃雖在首輪小組賽三戰全勝，但在八分之一決賽以1-5慘敗給西班牙出局；1998年法國世界盃中，丹麥成功晉身八強，並僅以2-3負巴西出局，成爲歷史上最好成績的一屆；2002年的世界盃八分之一決賽遇上英格蘭，結果以0:3被淘汰出局。2010年南非世界盃更在首輪小組賽分別敗給荷蘭及日本，首輪出局。
　　2018年將是丹麥第5次參加世界盃決賽階段的比賽。