在1860年前後，足球運動即在比利時興起，1895年9月1日比利時足球協會聯盟成立，在1895-1896年賽季里，舉辦了首屆聯賽，有10個隊參加，冠軍隊是FC列日隊。
　　由於比利時足球運動起源很早，在1902年至1904年的5月期間，法國足協秘書長羅伯特格林、荷蘭足協權威人士希斯曼和比利時足協秘書長路易斯米林格豪斯一起進行多次磋商，於1904年5月21日正式成立了國際足聯，比利時是最早的締約國之一。
　　1920年在比利時安特衛普舉行的第七屆奧運會上，作爲東道主的比利時隊在14支足球隊中脫穎而出，決賽中以2比0擊敗捷克斯洛伐克隊取得了冠軍，這是比利時足球史上第一個世界冠軍。
　　1972在比利時舉行的第四屆歐洲盃賽上，東道主發揮出了天時、地利、人和的優勢，跻身四強。1980年在意大利舉行的第六屆歐洲盃賽上，比利時隊大出風頭，僅因一球小負西德隊屈居亞軍。
　　1982年第十二屆世界盃賽預選賽中比利時隊與荷蘭、法國、愛爾蘭隊分在一起，球隊以小組第一的身份跻身八強。在1986年世界盃中球隊在半決賽中不敵阿根廷隊，季軍爭奪戰中不敵歐洲冠軍法國隊，獲第四名。
　　1990和1994兩屆世界盃，比利時雖然都小組出線，不過分別在16強負於英格蘭和德國，都未能更進一步。1998年世界盃，與荷蘭、墨西哥和韓國一組的比利時，三戰皆平，僅獲得小組第三，無奈出局。
　　2002年世界盃，比利時沒有重蹈四年前的覆轍，小組賽階段憑借最後一場對俄羅斯的勝利，成功擠掉對手晉級淘汰賽。16強戰，比利時迎來了實力超強的巴西。比利時非常頑強，巴西直到67分鍾，才有里瓦爾多遠射破門打破僵局，最終比利時0-2敗下陣來。
　　此後比利時進入低迷期，直到2014年才又殺進世界盃的決賽圈。小組賽階段，比利時三戰全勝豪取小組第一。十六強賽，比利時通過加時2-1戰勝美國，晉級八強。雖然八強賽球隊0-1小負阿根廷出局，不過比利時已經取得了自從1986年之後世界盃的最佳戰績。
　　2018年將是比利時第13次參加世界盃決賽階段的比賽。