丹麦的现代足球运动也起源于英国。1850年左右，大批在丹麦首都哥本哈根工作的英国铁路工人以及工程师将“现代足球”引入了这座北欧最大的城市。1876年，在这里诞生了丹麦的第一家足球俱乐部——KB哥本哈根队。
　　1889年，丹麦足协宣告成立，这也是欧洲大陆最早成立的足协之一。1904年5月，丹麦人又参加了在巴黎举行的国际足联筹备大会，成为国际足联的七个创始国之一。而半个世纪之后，当时的丹麦足协主席埃贝？舒瓦茨则当选首任欧洲足联主席。
　　1896年，丹麦足球队参加了首届奥运会的足球比赛，并最终15比0战胜了士麦尼队（希腊的代表队）而获得冠军。但是由于首届奥运会的足球比赛只有三支队伍参加而且还是表演项目，所以丹麦队的冠军资格直到1980年才被国际足联予以确认。1908年。足球成为奥运会的正式比赛项目。丹麦人在这届比赛中进入了最后的决赛，以0比2不敌英国，屈居亚军。但是，丹麦队却在对法国队一役中创下了17比0获胜的惊人记录，其中球星索法斯？尼尔森一人射入了10个球。
　　丹麦足协在60年代后期创建的青年联赛成为培养年轻人才的土壤。1979年，德国人皮昂特克为丹麦足球带来了大改革。结果，丹麦队在1981年世界杯预选赛上击败了在最后决赛阶段比赛中夺得了世界冠军的意大利队。丹麦队还在1984年第七届欧洲杯赛预选赛分组赛中力克英格兰队闯入决赛圈。80年代的丹麦队是丹麦足球黄金时代的象征。这是一支称得上当时欧洲足坛的最佳球队，率先推出了后被人们广泛采用的"352"阵型。1992年欧洲杯赛终于姗姗而至。这支新生的丹麦队在南斯拉夫队面前曾一度受阻，不能参加决赛阶段的比赛。由于南斯拉夫突然爆发内战，使丹麦队幸运地获得了一张入场券，替代南斯拉夫队出战。在小组赛中丹麦队与英格兰队战成平手，惜败于东道主瑞典队脚下后，与法国队一战已是背水一战，丹麦队却度过了难关击败了由帕潘率领的法国队。半决赛点球力克由范-巴斯滕领衔的荷兰队，决赛顽强击败世界冠军德国队获得欧洲杯冠军，同时它也揭开了丹麦足球历史新的一页。
　　之后在1995年，丹麦在决赛以 2-0击败阿根廷，取得当时还称为“法赫德国王杯”的联合会杯冠军。
　　世界杯方面，丹麦有四次晋身决赛周的经验，分别是1986年、1998年、2002年和2010年。1986年墨西哥世界杯虽在首轮小组赛三战全胜，但在八分之一决赛以1-5惨败给西班牙出局；1998年法国世界杯中，丹麦成功晋身八强，并仅以2-3负巴西出局，成为历史上最好成绩的一届；2002年的世界杯八分之一决赛遇上英格兰，结果以0:3被淘汰出局。2010年南非世界杯更在首轮小组赛分别败给荷兰及日本，首轮出局。
　　2018年将是丹麦第5次参加世界杯决赛阶段的比赛。